今年6月份的某一天，一辆白色的小鹏P5(配置|询价)“跌跌撞撞”地驶上了广州城的大马路。
如果能侥幸偶遇到一起，已经是“老司机”的你或许会在心底腾起某种鄙夷，“这又是哪个刚刚从驾校毕业的菜鸟……”；不过幸好在将近50分钟的行驶路程里，这辆小鹏P5没有遇到哪怕一位“路怒症”患者，不然，对于小鹏汽车的公关团队来说，这又将会是一场“大作战”。
之所以将其描述为“跌跌撞撞”，其实相对于略显笨拙的车技来说，主要还是在于两位“受检人”忐忑的心情：
一位是坐在副驾驶的小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙，眼光闪烁的同时还把自己的手指关节掰得嘎嘎响，从行为心理学的角度来讲这是很不自信的表现；而另一位就是这辆白色的小鹏P5，在没有驾驶员操控方向盘的情况下，从小鹏汽车总部一路开到了广州塔。
以上所述情节，出自小鹏汽车首次于社交媒体公布城市NGP（领航辅助驾驶系统）在真实道路环境下的测试成果，同时也是小鹏汽车创始人何小鹏在众目睽睽下亲自视察高管工作的督战现场。
由此，星车场APP就目前所有已经公开的“情报”，尝试从技术的角度解读一下小鹏P5目前这套城市NGP究竟有哪些值得夸奖以及哪些需要吐槽的地方。
不过，在智能辅助驾驶这块儿不讲配件配置就给结论如同耍流氓，因此让我们先来看一看两位“受检人”的硬件配置。
小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙，1998年毕业于清华大学电子工程系，2006年进入高通公司打造面向行业的自动驾驶解决方案；在汽车和车载通讯领域研究多年，持有160项美国专利和100多项专利申请；2018年12月份正式加入小鹏汽车负责自动驾驶业务。
小鹏P5，业内首款搭载激光雷达的量产智能汽车；前保险杠嵌入了两颗来自于大疆的浩界HAP激光雷达，周身覆盖由13颗摄像头+5颗毫米波雷达+12颗超声波雷达组成的传感器配置；内置英伟达Xavier智能驾驶计算芯片，峰值算力可达30TOPS。
好了，我们正式开始。
你别说，这些地方做的还真不赖
-红绿灯识别
在即将进入临江大道的时候，小鹏P5遇上了一个备受考验的红绿灯场景，需要车辆通过摄像头精准地识别红绿灯的闪烁变化，并结合高精度地图中的先验信息来判断究竟哪个红绿灯对应的是自己的这条车道。
需要指出的是，“红绿灯识别”属于智能驾驶中对于小微物体的识别场景，对用于模型训练的数据质量十分苛刻；更难的一点在于，前方大车的遮挡也很有可能造成摄像头无法识别的情况，这个时候往往需要通过其他车辆的运动轨迹进行判断。
在本次测试中，小鹏P5面对的正是这样一个情况。
（小鹏P5准确地识别到了红绿灯的变化）
透过挡风玻璃可以看到，小鹏P5面前有3辆大车，其中橙色的那辆还因为遮挡只露出了很小一部分车身。不过，小鹏P5还是出色地完成了识别任务，并且对于3辆大车的识别也相当精确（事实上，对于大车的精准识别也是智能驾驶面临的痛点之一）。
-低速情况下的跟车（非常拥堵）
在还差550米进入科韵中路的时候，小鹏P5遭遇了在拥堵路段低速跟车的大挑战。可以想象，如果城市NGP在未来大规模普及，那么低速跟车场景一定是出现频次最为频繁的场景之一。因此，这个场景下的体验好坏将很大程度上影响城市NGP的整体性能。
（通过仪表屏可以看到，右后方一辆车试图切上）
当一辆车从小鹏P5的右后方靠近过来，通过方向盘的打动可以看到测试车在左侧有剩余空间的前提下执行了一个绕行的策略，而对于绝大部分驾驶员来说这通常都是一个难以察觉的盲点位置；当一辆埃安Y从前方右侧强行并道，小鹏P5也是立即刹停。
和高速NGP在低速状态下的跟车逻辑不同，城市NGP在跟车距离以及车速上的挑战无疑都是更大的，在这种情况下就体现出了激光雷达的重要性。同样，加入了激光雷达的ACC/LCC功能可以对近距离切入的物体进行更好的避让，该功能已于近日通过OTA完成升级。
不过以上场景仅适用于单车道内的低速跟车。
吴新宙表示，为了保证驾驶员的安全，未来城市NGP将会把拥堵路段的变道需求交由驾驶员进行接管；同样如果遇到前方有故障车静止在路边，并且车道两侧是实线的话，也会将判断的权利交还到驾驶员手中。
-极端天气和特殊情况
激光雷达的优势还体现在极端情况下。
事实上，激光雷达的加入主要是为了弥补“摄像头+毫米波雷达”这套硬件配置在物力特性上的不足。在昏暗的隧道、强烈阳光引起的摄像头过曝、雨雾天气对摄像头的污垢遮挡、以及一些异型车和抛撒物等场景下，激光雷达都能更加精准地感知障碍物。
吴新宙表示，目前测试车搭载的这套城市NGP已经可以在大雨天正常工作，并且在溅起的雨水和泥土产生的噪点问题上也做了许多工作（业内通常把雷达识别到的一些临时障碍物称为“噪点”，系统需要去排除这些噪点的干扰以避免影响正常的驾驶）。
（何小鹏笑得很开心）
此外，小鹏汽车还是业内第一家在30TOPS的算力水平下，将激光雷达这套功能成功做出来的企业。吴新宙在向何小鹏表达这个意思的时候，后者的脸上第一次露出了会心的微笑。
-无保护左转
所谓“无保护左转”，及在十字路口向左转弯时无法得到红绿灯的保护，随时可能面临和对向来车发生碰撞的风险。事实上，本次城市NGP测试视频中展示的并不是标准的无保护左转场景，但在一定程度下也体现了系统在没有车道线情况下的转弯能力。
（“无保护左转”很容易和对向车辆发生碰撞，因此多年来一直是智能驾驶的痛点之一）
通常来讲，在直线行驶中智能驾驶系统都会通过对车道线的检测来正常行驶，可以简单地把车道线理解为智能驾驶系统的“轨道”，这些“轨道”的信息目前都是来自于高精度地图。
而左转场景是没有车道线的，也就意味着智能驾驶系统无法获得来自高精度地图的辅助，因此只能另寻他法。
吴新宙给出的解决方案是，可以通过检测旁车的行驶轨迹（车流壁）来达到左传的目的，“说白了，左拐的时候我们是完全不按车道线走的哪怕是有一点车道线，他更多的参考也是按照旁车的轨迹”。
通过测试来看，小鹏在“无车道线左转”场景下的这套方案已经相当成熟。
这些毛病让何小鹏大呼“受不了”
-180°掉头
驶出小鹏汽车总部遇到的第一个场景，就让坐在主驾驶的何小鹏黑了脸。
小鹏汽车总部门前有一个180°的掉头场景，通过肉眼可以看到在这个路口两侧当时总共停着3辆电动自行车。但是，在中控大屏上可以发现，小鹏P5此时只识别到了近点的一辆电动自行车，或许是由于前方掉头车辆遮挡的缘故，位于远点的外卖小哥并未出现在屏幕上。
（通过挡风玻璃，人类驾驶员是可以观察到3辆电动自行车的）
结果也不出所料，当车辆开始转弯时，位于远点的外卖小哥突然启动，测试车察觉后立即刹停。但通过观察中控大屏可以发现，直到外卖小哥启动前小鹏P5都是没有发现他的，很难想象如果外卖小哥没有立刻启动会造成什么样的后果。
按道理来讲，加入了激光雷达之后的智能驾驶系统应该对类似于外卖小哥的交通参与者非常敏感，但不知在这个过程中出现了什么问题，导致小鹏P5迟迟没有发现他。
另外，从小鹏P5在掉头的过程中刹停也可以看出是遇到了多么紧急的情况。要知道，即便是驾校菜鸟在科目三考试掉头时停车也都是要扣分的。
-对人和小动物等小微物体的识别
加入激光雷达之后的小鹏P5也并不是能解决所有的障碍物，就比如各种各样形态的人（诸如躺着的、坐轮椅的、半蹲着的）、小猫小狗，以及路上的水坑等。吴新宙将其归因于智能驾驶芯片的算力不够。
但实际上吴新宙在这个问题上的表述并不是太准确，而是应该说是“因为小鹏P5智能驾驶芯片算力不够，导致其无法搭载性能更强的激光雷达”，并不单纯只是其中一方的问题。
无论是什么姿态的行人和小动物，其实都是属于激光雷达对于微小物体的检测范畴。而想要提升对这类物体的检测精度，则需要识探测距离更远、角分辨率更强的激光雷达。由于这样的激光雷达探测到的数据更多，自然也就需要更大算力的芯片去处理这些数据。
来看看小鹏P5的硬件配置。
（主流激光雷达配置对比）
其搭载的两颗来自拦揽渥的激光雷达，无论是在探测距离还是角分辨率上都远逊于其他的同类竞品；在算力水平上，小鹏P5搭载的智能驾驶芯片也和当前的主流产品英伟达Orin有着数量级之间的差别。
好消息是，硬件水平的代沟将在小鹏G9上不复存在。
不过对于20万级别的小鹏P5来说，如果在换代时更换智能驾驶硬件，那么一定意味着成本的增加。当未来城市NGP普及时，如何平衡小鹏P5的产品售价和智能驾驶体验，是摆在何小鹏面前的一道难题。
-饱受还是激进？That's the question!
最后也是最难的一点，是在自动驾驶算法上调校问题。
可以看到，当小鹏P5在面对如公交车等大型车辆的时候，其做出的决策是非常饱受的。就比如，当遇到前方公交车的一角略微占到了本侧车道的情况，测试车就完全刹停不敢再往前走了。对于这种情况，吴新宙给出的解释是“我们在做对于大车的决策时一向比较谨慎”。
事实情况是，不只是针对大车，对于“速度较快时前车突然变道”、“前方有速度无限接近于零的蠕行车辆”，以及“车辆较多时候的正常变道”等场景，小鹏P5的表现都有些过于谨慎。全程唯一一次让何小鹏大呼“受不了了”的主动接管也是发生在这样的场景下。
（何小鹏表示，面对大车时城市NGP的“智商好像下降了一代”）
可以确定的是，小鹏的城市NGP的算法调校目前为止并不成熟。
不过，每当我们将问题上升到“算法调校”这个问题时，似乎预示着这都是并不能在短时间内解决的。
“遇到什么样的场景该刹车”，“哪些情况下又该直接冲过去”，这些或激进或保守的算法策略往往是在权衡“到底是乘员安全更重要，还是智能驾驶体验更重要”上的左右互搏，而诸如此类的哲学问题似乎永远都没有标准答案。
这意味着，算法调校这件事，往往都是工程师要在系统的整个生命周期去不断打磨的。
写在最后：
从这辆小鹏P5驶回小鹏汽车总部的那一刻起，估计吴新宙和他的自动驾驶团队又要开始下一轮没日没夜的加班了。
“这条赛道的生存法则就是，谁跑得慢了就会死。”一位自动驾驶算法工程师向星车场APP表示。
相比有着“产品暴君”称谓的理想汽车CEO李想来说，一贯笑眯眯的何小鹏都是以亲和友善的形象示人。不过，大家往往都忽略了在“造车三傻”中只有何小鹏才是唯一技术出身的产品经理，就像他自己说的那样，“我希望做出真正能实现变革的产品”。
智能化体验，一直是何小鹏和小鹏汽车在这个行业中赖以生存的底牌。当蔚来ES7、理想L9(配置|询价)接连上市，小鹏G9却成为了最后那个被落下的，你说何小鹏能甘心吗？
当然不能！发布会可以晚，产品力不能输！
还有整整两个月，何小鹏一定希望在G9上能再多做点什么，而这很有可能就是智能驾驶。
希望下次见到吴新宙时，他的脸不要太黑。