带激光雷达不超过20万，睿蓝7新一代智能电车卷王

8月10日，我飞往重庆参加了睿蓝7的技术交流会。期间偶遇了知乎汽车上古大V@王洪浩老师和 Autolab赵奕老师。大家都是走技术流的，相谈甚欢。

我和Autolab赵奕老师

作为重磅车型，睿蓝7还没有交付，但工程样车已经跑得很顺畅了。为我们接送机的，正是睿蓝7这款车。我觉得这种安排不错，充分利用了时间，让我们先体验最终的产品，再来到技术交流会来疱丁解牛一般来沟通内在的技术。

我们第一眼看到睿蓝7的时候，觉得这车并不大。外观比较时尚，给人感觉比较小巧。睿蓝7车长4690mm、轴距2775mm，定位是A+级Coupe SUV。这时候我们三个1米8的大老爷们有点担心：坐上去该不会有点挤吧？

坐上车的第一感觉，睿蓝7车看起来不大，但空间真的很大。我们三个坐上去，一点也不觉得拥挤，特别是头部空间相当充足。从空间的角度来讲，睿蓝7完全满足「消费降级、体验升级」的标准。从后排看过去，前排的2.5K高清分辨率的15.4寸中控屏非常显眼，屏幕上的功能块布局也比较美观合理，这就带给人一种「智能车」的感觉。

配置很高，甚至还有激光雷达，价格却不超过20万 —— 就这么几分钟，便勾勒出了新一代卷王的雏形。此时，我想起来了同在重庆、车型相似、配置也很高的另一位卷王，它的名字也叫「蓝」和「7」，那就是深蓝S7。

在深蓝S7与小鹏G6的竞争中，深蓝S7具备价格优势，最显著的短板就是智能驾驶的配置不足。这也没办法，配置这么高、成本这么低，怎么可能样样都好呢？

同在重庆的睿蓝7则试图突破这一点：它不仅要将续航、空间这些整车基础素质给打满，还要将智能驾驶能力给做上去！

它是怎么做到的呢？激光雷达这么贵，这钱总省不下来吧！是挑了一些便宜硬件滥竽充数吗？就算硬件能搞定，可是算法人才很贵，软件怎么搞定呢？

带着这些疑问，我全程参与了睿蓝7的技术交流会。与传统发布会不同，技术交流会的风格更像是学术研讨会，各家供应商轮番上去讲行业现状、发展趋势，再聊一聊自家产品与技术的亮点。全是干货，没有什么忽悠消费者的营销词汇，因为他们本来也不是面对消费者的。

一、感知硬件高配：激光雷达+4D毫米波雷达+高精度定位

无论何种主动安全技术或自动驾驶技术，环境感知的核心都在于「传感器(Sensor) 」这一古老的名词。车上的摄像头(Camera)、超声波雷达(Ultrasound Radar)、毫米波雷达(Radar)和激光雷达(Lidar)都属于传感器。

突然多了好几个专业名词，是不是头都要大了？一开始我也有这种感觉，后来自己总结出一个简便的记忆方式，给大家分享一下：

摄像头：依靠别人、通过第三方发射波(光也是一种波)感知信息的，叫摄像头；
雷达：自给自足、通过自己发射波来感知信息的，叫雷达。
不同雷达：根据发射波、探测距离、分辨率等因素不同，三种雷达被区分为超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达。

不同传感器的探测距离、范围示意图

1.激光雷达：速腾聚创

与普通光相比，激光的特点是单色性、方向性好，亮度更高。激光雷达充分利用这一特性，将方向性极好的激光发射出去，测量回波信号的时间差(ToF原理)或频率差(FMCW原理)获得飞行时间，从而获得目标物单点的距离信息。

方向性好的激光 + 灵活的扫描方式 = 充分感知环境信息。扫描方式分为机械式、棱镜、MEMS微振镜、转镜四种：

扫描方式，左上：机械式右上：棱镜左下：MEMS微振镜右下：转镜

这四种扫描方式中，机械方案最原始、最粗暴、最简单，但成本高、可靠性低，对量产车型来说不太合适；棱镜方案花小钱办大事，成本可控，缺点是机械结构复杂、体积难以控制，存在轴承或衬套的磨损风险； 转镜方案原理比较简单，技术较为成熟。

相对以上三种，睿蓝7采用的RoboSense速腾聚创等效125线固态激光雷达，技术原理上就显得特别先进了 —— 激光器本身不动、控制微小的镜面运动来控制发射波方向，是不是挺高级？我对这个原理也挺熟悉，当年设计SLA光固化3D打印机也采用了类似的原理。

MEMS振镜方案以先进机电技术将机械结构降低，降低了系统成本，为激光雷达飞入寻常百姓家打下了基础。可不要觉得这种方案的成本低，就只有低端车型才采用。

例如比亚迪最高端的车型仰望U8、超豪华智能电动车路特斯Eletre、智驾当红炸子鸡小鹏G6、领克品牌革新之作领克08，均使用与睿蓝7同品牌的RoboSense速腾聚创激光雷达。由此可见，睿蓝7要将激光雷达版本打入到20万元以内，就算难度再大，也绝不会以在关键零部件上偷工减料的方式来降低成本。

2. 毫米波雷达：「能分清高低」的高级版

激光雷达虽好，但也不可能标配。有些用户对高阶智驾非常感兴趣，有些用户则不感冒。不选配激光雷达也没关系，睿蓝7依靠毫米波雷达、超声波雷达与摄像头也可以实现较高阶的辅助驾驶。

睿蓝7选用的还不是普通的毫米波雷达，而是「能分清高低」的4D毫米波雷达。

你一定疑惑，什么叫4D毫米波雷达？这东西有啥特别？ 这要从「幽灵刹车」和「毫米波雷达不能识别静止物体」说起。

经常使用辅助驾驶的用户一定体验过「幽灵刹车」 —— 明明是坦途一片，为何突然来个急刹车？ 这通常是因为毫米波雷达探测到了天桥、路牌等物体，因为无法探测高度所以不确定是否为危险障碍物导致的。

在用户投诉的压力下，车企不得不优化以降低「幽灵刹车」的频率，但辅助驾驶追尾静止车辆的事故却多了起来…… 所谓「优化体验」，其实就是「忽视风险」啊？？？没办法，硬件能力有限，鱼和熊掌不可兼得。

4D毫米波雷达可以解决这一问题，实际上它就是在传统的毫米波雷达探测距离、探测方向、探测速度的「3D探测能力」基础上，再增加了一个「探测高度」的能力。如此一来，就解决了解决「幽灵刹车」的鱼和熊掌不可兼得问题。

4D毫米波雷达的「3+高度」探测能力

除了成像多了一个维度之外，探测距离更远也是4D毫米波雷达的一大优势，一般在300米以上。这就可以给系统更多的计算时间，更精准的进行判断。

一般来说，也只有较高端的车型上才会配备4D毫米波雷达，比如说路特斯Eletre。作为20万元以上的车型，飞凡F7配置了4D毫米波雷达就被不少人直呼良心了。现在，睿蓝7将4D毫米波雷达带到了15-20万元的智能电车细分领域，真的是太卷了！

3.低轨卫星加持的高精度定位

说到高精度定位，第一个蹦入大家脑海的应该是GPS/北斗为代表的全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）定位系统。

具备高阶智驾的汽车，光有GNSS还不行，还需要由IMU惯导系统来配合。GNSS绝对误差小，但是定位速度慢、易被干扰；IMU的定位速度快、不易被干扰，但是会有累积误差，二者结合起来可以实现充分吸收二者优势。

半年前我们走访了上海嘉定企业戴世智能，做的其实就是这套GNSS+IMU的高精度定位系统。大家有兴趣的可以点进去看看详细的科普：

就这样，GNSS+IMU几乎成了智能车的标配。如果想更进一步的话，那需要付出的成本就非常高了，目前主要是地基RTK（Real-Time Kinematic，实时动态定位）与星基PPP（Precise Point Positioning，精密单点定位）两种，或者是两种方法的结合<1>。

RTK与PPP的具体原理就不展开细说了，仅对比他们的性能如下图所示。可以看到，PPP强在覆盖范围、弱在收敛速度与定位精度，RTK强在收敛速度与定位精度、弱在覆盖范围，二者结合的PPP-RTK则兼具二者优势。

PPP-RTK的难点就在于需要卫星，要么租借卫星，要么自己发射卫星。时空道宇发射了九颗低轨卫星，睿蓝7与时空道宇合作，采用了基于低轨卫星星座及地基PPP-RTK高精定位系统，覆盖全国主要38万公里主要高速及城市快速路。

这么一来，用户在使用睿蓝7的高速领航辅助驾驶功能的时候，就会发现高精度定位特别稳定、用起来特别安心。

二、先进制程的AI芯片

有了较高配置的感知硬件之后，接下来比较重要的就是AI芯片的选择与整个智驾系统的搭建。据Autobrain介绍，睿蓝7采用了海康威视+Autobrain+德州仪器的组合，智驾芯片使用了大数字信号处理器（DSP）和模拟电路元件制造商德州仪器全球首发的TDA4VH芯片，单芯单域实现行泊一体，64TOPS算力实现双路冗余。

睿蓝7还选择了海康威视540°全景影像，通过4个300w广角摄像头，实时影像无缝拼接,通过车载显示屏上观看车辆周围360°及车底的全景影像。

技术交流会现场，海康威视也分享了它们自己的智驾系统解决方案（并非应用在睿蓝7上），从低到高分为Hi-Pilot Lite/Standard/Stardard Pro/Higt 四个等级，分别应用于10-15万/15-20万/20-30万/30万+的车型等级上。

睿蓝7作为15-20万元之间的车型，其智驾方案相当于海康威视的20-30万/30万+的Hi-Pilot Standard Pro/High方案，这一点也侧面印证了睿蓝7的配置有多么越级。

智能座舱方面，睿蓝7采用了亿咖通“龍鷹一号”车机芯片，它和高通8155一样同为7nm制程，拥有200kdmips的算力

1.8Gflops的图形渲染能力，配置高效能LPDDR5内存，支持6400MHz和最大16GB的最高规格。对这颗芯片，大家可能听得比较少，实际上高端车型领克08与高端品牌一汽红旗都采用了此芯片。睿蓝7在座舱软件方面实现同级唯一四音区多轮交互与全场景所见即所说的功能。

可以看到，睿蓝7在AI芯片选择上避开了英伟达与高通，这就避免了局势动荡带来的供应风险，也在一定程度上降低了成本。

三、与SEA浩瀚同源的整车平台

聊到这里，大家可能会默默地有些奇怪：睿蓝汽车究竟什么来头，为什么时空道宇发射九星低轨卫星才实现的PPP-RTK系统会优先与它合作？为什么亿咖通旗下最先进的“龍鷹一号”芯片也来给它配套？为什么海康威视与科大讯飞这种行业巨佬也赶来捧场？

按现在流行网剧的套路来看，睿蓝汽车该不会某个贵族家庭的大公子吧？

要这么猜的话，还真不算猜错。睿蓝汽车是吉利汽车与力帆汽车合作成立的企业，因此吉利旗下的技术资源都可以放心地、顺畅地导入进去。时空道宇、亿咖通都是吉利集团旗下企业，大家都是自家兄弟，合作起来肯定优先级更高啦！现场交流的不少睿蓝汽车工程师，也是杭州/重庆两地飞来飞去，兼顾工作与生活。

对消费者来说，这其实是一个好消息。

正因为有吉利集团作为背书，所以才合理解释了睿蓝7的越级配置并不是源于偷工减料，而是源于吉利体系的赋能、源于同门供应商的“垂直整合”；同时，这也让消费者更有信心相信，睿蓝汽车的技术团队有技术实力「将好食材炒成一盘好菜」！