新车 | 不依赖高精地图，功能免费，理想汽车城市NOA驾驶辅助体验
文：懂车帝原创 付博
理想L9
<懂车帝原创 产品> 在6月17日举办的理想汽车家庭科技日上，理想汽车公布了智能驾驶方面的最新进展。不依赖高精地图的城市NOA功能将于本月在上海和北京等城市开启内测，近日，我们也在北京对理想汽车城市NOA功能进行了体验。
基于AI大模型打造的NOA产品
在城市NOA功能中，理想汽车使用三种神经网络大模型算法：静态BEV网络、动态BEV网络、Occupancy网络，并通过NeRF技术增强Occupancy网络还原的精度和细节，实现对物理世界的高度还原。
理想城市NOA技术架构的特点是：
第一，使用NPN特征和TIN网络增强BEV大模型，做到不依赖高精地图，对物体进行识别。
第二，使用模仿学习让规控算法做出更加拟人的决策。
第三，全自动、全闭环的训练平台支撑大模型持续进化。
静态BEV是去掉高精地图依赖的关键技术。它可以实时感知并构建道路结构，相当于一边开车一边动态地做地图，解决了高精地图数据实时性的问题，同时感知特征也更符合自动驾驶的需求。
动态BEV克服了传统视觉不好解决的遮挡和跨相机问题，当车辆穿越多颗摄像头时，可以精准地识别其位置、速度。即使视野被遮挡，仍能通过“脑补”对周围环境进行稳定感知，思维判断方式与人类相似。
NPN网络演示图
NOA功能的工程示意图
对于通用障碍物的识别，理想汽车通过Occupancy网络处理。Occupancy可以构建与现实世界完全对应的虚拟世界，识别真实环境中存在的不属于道路和交通参与者的物体，比如路上的垃圾桶、临时的施工牌等。
三种神经网络大模型算法的感知结果汇总到预测模型，就可以实时输出对周围所有交通参与者未来几秒内的行动轨迹预测，该预测结果会动态调整，为后面的决策规划提供更准确的信息。
HUD投影上可以完整呈现NOA功能的状态
对道路交通参与者识别准确
NOA功能的开启比较简单，当中控大屏幕上显示了“NOA”图标，驾驶员只需要连续向下拨动两次换挡拨杆即可激活NOA功能。NOA的视图会在中控大屏和HUD显示区域同步呈现。该功能对于车辆本身、道路交通参与者、障碍物等的识别准确，驾驶员可以轻松地对路面信息进行识别。
当旁边有车辆靠近时，该车会在视图上被标注为红色，同时我们驾驶的车辆会适当减速让行，以确保安全。在经过一些路面放置有水马、锥桶的路段，车辆也能控制好车距，确保顺畅通行。
在一些路况复杂的路段，有些车辆会占据路右侧的区域停靠，此时我们的车辆在进行右转时就需要进行让行，我们试驾的理想L9在NOA状态下可以顺畅的完成右转，整个过程是比较流畅的。同时系统会对车辆附近的整体路面情况进行观察和侦测，如果有车辆突然汇入或者行人和两轮车的穿行，车辆也能及时的减速或停止来进行让行。
在一些“狭路相逢”的状况，比如我们的车辆直行，但对向有左转车意图抢行；或者我们的车辆右转，但路右侧仍有车辆意图违章向左行驶等情况。NOA功能都可以实时地对两辆车的距离、意图进行判断，从而选择安全的方式继续行进。在本次试驾体验中，我们的车辆在几次“博弈”中的表现值得肯定，确保了安全性的同时也保证了行驶的流畅性。
当我们车辆前方遇到其他车辆故障停止、公交靠站、临时施工等情况需要车辆进行向左或者向右绕行时，车辆对于后方来车的速度和距离判断准确性仍有提升空间，同时绕行的动作执行也应该更果断一些。目前，大多数路面交通参与者对于开启了自动驾驶辅助功能的车辆并没有明确认知，所以基本不会有人主动礼让，所以作为驾驶员，更要仔细观察路面状况。
还有一种情况比较危险，就是停靠在路两侧的其他车辆没有或疏于观察，意图直接汇入车流，这种情况下，自动驾驶辅助系统确实难以快速反应处理。相信常在城区开车的朋友们多少都会遇到如此的情况，即便是人类驾驶员，对此类情况也“难以招架”。
目前，城市NOA尚处于初步发展阶段，正如理想的工程师们所言，这套系统就像人类驾驶员的学生，驾驶人要耐心并且细心的去指导和纠正它，在人机共驾阶段，人类驾驶员是老师更是保证安全的底线。自动驾驶辅助目前还不能脱离开“辅助”二字。
不过，随着数据的积累验证，硬件的不断升级，NOA系统一定会越来越好用，什么时候能彻底“替代”驾驶员的工作尚不确定，但这套系统一定能够极大限度的减轻人类驾驶压力。几个小时的试驾体验下来，除了部分其他道路交通参与者的“突然袭击”状况外，开启了NOA功能的理想L9能够顺利流畅地完成直行、停止、转弯、出入主辅路、让行、绕行等多项动作，整体体验符合预期，且在整个行驶过程中并不会让车内成员感到不安。
值得一提的是，理想AD Max 3.0城市NOA的软件与服务价格是终身免费。每一位AD Max用户都将免费升级AD Max 3.0的全场景NOA功能，包括城市NOA和高速NOA，无需任何订阅费用。
从今年3月开始，理想汽车已经在城市NOA的早早鸟和测试车辆上，开始运行NPN网络，提取和存储NPN特征。通过城市NPN覆盖的研发平台，理想汽车目前可以查看现在NPN的覆盖情况。绿色代表已经通过测试验证，是可用状态；红色代表有NPN特征但有待验证；灰色代表没有NPN特征。
在早早鸟和测试车高频出现的北京和上海，已经有不少绿色可用的NPN路口；同时全国范围内已经有很多红色的NPN特征点。接下来，早鸟用户加入后，该平台点的颜色变化速度会越来越快，也就意味着城市开放的就越来越多。
通勤NOA功能
针对日常用车最频繁的通勤场景，理想汽车还推出了通勤NOA功能，用户自己设定路线、自车学习NPN特征，学成之后就可以在上下班路线上使用NOA功能了。有了通勤NOA，就不用等着整个城市NPN特征训练好，才能开放使用。设定好自己的通勤路线后，只要天天开这条路，相对简单的路线，基本1周以内就可以完成激活，较为复杂的路线，预计2-3周也足以完成训练。
根据理想汽车预估，通勤NOA功能可以覆盖理想车主95%以上的通勤场景。在通勤NOA使用过程中，各个模型仍会不断地迭代训练，让体验越来越出色。
理想汽车将于本月开启北京和上海的城市NOA内测，早鸟用户可以率先使用城市NOA功能，下半年将开放通勤NOA功能，以及更多的城市NOA区域，让每个早鸟用户都可以在日常上下班时使用NOA导航辅助驾驶。
理想汽车最新产品矩阵
结合此前数据来看，今年5月，理想汽车交付新车28277辆，同比增长146%。6月1日至6月11日，中国市场新势力品牌销量榜中，理想汽车以1.19万辆的成绩位列第一。关于理想汽车的更多信息，懂车帝将持续关注。